《基于广义逆矩阵的机器人力与位置混合控制》PDF+DOC

推导了具有运动约束的机器人的拉格朗日动力学方程，该方程中包含了广义约束力。广义约束力被表达为机器人系统状态变量和广义输入力的显函数，力信息由此获得，因此无须使用力传感器即可同时控制机器人的力和位置。利用动力学冗余度（广义输入力的数目大于广义约束力的数目），设计了基于广义逆矩阵的力与位置混合控制器。控制仿真结果表明，该控制方法具有较高的精度和较好的稳定性。

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