作者：刘德满,刘宗富,吴成东,尹朝万 单位：华南理工大学;中国科学院系统科学研究所 出版：《控制理论与应用》1994年第01期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZLY401.0070 DOC编号：DOCKZLY401.0079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文为工业机器人提出了一种极点配置控制法．这种控制方法的优点有：一是它的积分作用消除了机器人的微小扰动和稳态误差；二是能任意设置系统的极点，因此能保证闭环系统的稳定性和规定状态变量的暂态响应；三是加入了加速度反馈，抑制了由电枢电感所引起的机械手的振动．最后，给出了ＰＵＭＡ５６２机器人的计算机仿真和实验结果验证了此控制法的有效性．

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