作者：黄心汉,胡建元,王健 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》1992年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR1992050000 DOC编号：DOCJQRR1992050009 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文介绍了一种新型非径向三梁结构的六维机器人腕力传感器弹性体及其优化设计方法.三梁结构弹性体可提高应变式腕力传感器灵敏度和标定精度，改善径向效应，有利于传感器坐标设置.运用本文介绍的复合形优化设计方法，可使弹性体应梁截面尺寸达到最小，在确保负载能力和分辨率两项主要性能指标的前提下，减小弹性体的自重.它为应变式多维力传感器的设计和研究提供了一种有效的方法。

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