作者：郭阳,王强,高禹,史颖刚,刘利,孙嘉宇 单位：山西省机电设计研究院;山西省机械工程学会 出版：《机械工程与自动化》2016年第06期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSXJX2016060800 DOC编号：DOCSXJX2016060809 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 对16自由度人形机器人的控制系统进行了模块化设计，包括稳压电路、下位机最小系统、舵机控制器模块、USB转换电路、传感器模块和语音模块。采用串行通信方式，设计了上位机对单片机下载程序，根据系统电路原理以及寻迹和语音控制的编程原理，设计了控制系统的上位机和下位机通信的主、从机程序，从而达到使机器人的各部分功能统一协调的目的。

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