作者：张鸿鸯,何永义,樊祥文 单位：中国计算机学会工业控制计算机专业委员会;江苏省计算技术研究所 出版：《工业控制计算机》2016年第07期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGYKJ2016070110 DOC编号：DOCGYKJ2016070119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 目前工业机器人正朝着高速、可重载的方向发展，要求其控制器具有较好的硬实时性和开放性。由此提出一种基于ReWorks嵌入式操作系统的工业机器人控制器的设计方法。首先，控制器硬件采用ARM+FPGA结构，ARM核心板上移植ReWorks操作系统，代替传统的“PC+运动控制卡”开发方法。其次，控制器软件采用模块化设计，然后给各模块分配不同的优先级并利用ReWorks内核的任务调度机制来保证系统的实时性。最后，通过分析系统的实时调度问题，证明所设计的控制器能够满足机器人的实时性要求。

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