作者：高向东,莫玲,萧振林,陈晓辉 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2016年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2016040100 DOC编号：DOCJXXB2016040109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在激光对接焊过程中，实时控制激光束准确对中焊缝是保证焊接质量的前提。针对紧密对接激光焊，研究一种用于微间隙(不大于0.1 mm)焊缝位置识别及跟踪的磁光成像卡尔曼滤波算法。采用磁光传感器实时获取焊接区域的微间隙焊缝磁光图像序列，利用微间隙焊缝磁光图像的灰度梯度特征提取焊缝位置坐标。以焊缝位置及位移量构成状态矢量，建立描述焊缝位置的状态方程和测量方程。同时，假设系统动态噪声和测量噪声为零均值随机分布的高斯白噪声，建立噪声环境下的卡尔曼滤波跟踪算法，计算最小均方差条件下焊缝中心最优预测值，减小系统噪声和过程噪声对焊缝位置测量的影响。试验结果显示，该方法能有效实现激光对接焊微间隙焊缝位置的识别与跟踪。

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