作者：高坤 单位：贵州省机电研究设计院;贵州省机械工程学会 出版：《现代机械》2015年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDJX2015060210 DOC编号：DOCXDJX2015060219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对巷道掘进效率低下问题，设计出钻锚一体机自动控制系统，以空间机器人运动学反解原理为基础，将掘进工作面上的布孔位置换算成钻锚一体机工作臂执行油缸的伸缩位移；以工控机为核心控制元件驱动电液比例阀，使各个执行油缸完成指定的位移；集成在油缸上的直线/角度位移传感器可以将油缸的伸缩尺寸经由数据采集卡传输给工控机，实现闭环反馈控制。

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