作者：曹政才,付宜利,王树国,靳保,李恒民,王光国 单位：中国光学学会 出版：《光学学报》2006年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXXB2006050140 DOC编号：DOCGXXB2006050149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 机器人红外传感皮肤是一种新型的外部感知系统，它具有信息量大，实时性好，与环境无接触测量的特点，被广泛应用在多关节机器人实时避障系统中。但是皮肤上的微型红外传感器输出易受到可见光、工频电源、日光灯等噪声干扰，传统的模拟电路很难满足系统实时性和准确性的要求。为了提高系统的性能，给出了一种基于数字信号处理(DSP)的全数字信号处理技术，采用快速傅里叶变换(FFT)对传感器信号进行处理。分析了快速傅里叶变换误差产生原因，提出加汉宁(Hanning)窗进行误差补偿。仿真和实验结果表明，该技术能有效地减少噪声对系统的影响，使红外传感皮肤能够准确实时地给出周围环境信息。

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