《多传感器组合导航联邦滤波技术研究》PDF+DOC

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2. 《多传感器信息融合的水下航行器组合导航方法》PDF+DOC 为了提高远程自主水下航行器组合导航系统的导航精度，提出了一种基于多传感器信息融合的组合导航系统方案。在建立SINS、DVL、LBL、深度计和航向传感器的误差模型的基础上，推导了多传感器信息融合模型，详细设计联邦滤波器结构，并给出各传感器输出频率不同时滤波器的解决方案。最后进行仿真试验，仿真结果表明该......
3. 《数据融合技术在船舶组合导航中的应用研究》PDF+DOC 随着船舶导航系统的组合应用，有必要对组合导航信息进行数据融合以提供高可靠性的导航信息。在简单分析了船舶导航信息主要的数据融合方法的基础上，针对联邦滤波器的结构设计了传感器本地多次数据融合决策算法，并对融合了传感器本地决策数据融合算法的容错性进行了分析，对于推动数据融合在船舶组合导航中的应用具有一定借......
4. 《联邦滤波的改进算法》PDF+DOC 分析并综述了联邦滤波算法，以及该算法存在的问题。针对观测信息不足的情况下，结合抗差估计和自适应估计理论对联邦滤波算法进行了改进，给出了联邦滤波在局部传感器观测信息不足情况下的改进算法。由模拟计算结果可知，在局部传感器观测信息不足的情况下，改进的联邦滤波器能较好地抑制载体观测异常和状态扰动异常对动态系......
5. 《信息融合技术在INS／GPS／DVL组合导航中的应用研究》PDF+DOC 为克服某船载导航系统不能满足长时间高精度导航定位需要的缺点，提出了一种基于信息融合技术的INS／GPS／DVL联邦滤波器组合导航方案。介绍了INS／GPS／DVL联邦滤波器的工作模式，在建立INS、GPS和DVL误差模型的基础上，推导了滤波器的组合形式，并详细阐述了该联邦滤波器的融合算法。通过计算机......
6. 《一类多传感器系统信息分析及其滤波器设计》PDF+DOC 分析了一类多传感器信息融合系统的信息结构，指出在此情况下应用联邦滤波器进行状态估计的信息不对等。针对此类情形，设计了几种滤波器的结构，分析了所设计滤波器的信息构成及信息的分配与融合，并尝试提出伪联邦滤波器的概念。文中所讨论的情形及设计的滤波器结构可以推广到一般的同类情形，并应用到相似的多传感器信息融......
7. 《多传感器加权观测融合自适应UKF滤波器》PDF+DOC 对于带有相同观测方程和未知噪声统计的非线性多传感器系统，提出了一种基于Sage-Husa估计的自适应UKF滤波算法。该算法利用导出的平稳随机序列的相关函数估计系统观测噪声方差统计R(j)，并证明了其收敛性。进而利用Sage-Husa估计算法得到自适应UKF滤波算法。该方法避免了传统Sage和Husa......
8. 《一种基于分步式滤波的多传感器组合导航系统算法研究》PDF+DOC 提出了一种多传感器组合导航系统的分步滤波算法。当所有传感器的观测值到来时，首先对该时刻的系统状态进行预测，然后利用常规卡尔曼滤波器和各导航传感器的观测值依次对该时刻的状态向量估计值进行更新，进而得到该时刻状态向量基于全局信息的最优融合估计。最后利用GPS/SST/高度表/SINS多组合导航系统对上述......
9. 《水下航行器INS/GPS/DVL组合导航方法》PDF+DOC 针对自主水下航行器(AUV)受水下环境的局限难以提高导航性能的问题，提出了一种融合多传感器信息的INS/GPS/DVL组合导航方案，利用分散化滤波中的联邦Kalman滤波来实现AUV组合导航方案，通过动态信息分配系数优化了各子系统的导航信息，增强了AUV的导航性能。仿真结果表明，该方案充分提取了导航......
10. 《基于微小型传感器的惯性/卫星/天文组合导航方法》PDF+DOC 为了实现基于微小型传感器的高精度导航，针对微小型导航传感器精度相对较低、误差相对较大的特点，对微小型惯性测量单元(MIMU)、微GPS卫星接收机、微小型星敏感器的测量误差进行了建模与分析；对多传感器的导航信息进行分散化处理，采用卡尔曼滤波进行局部估计；提出了基于部分信息融合的联邦滤波算法进行全局融合......