作者：刘伊威,金明和,杨磊 单位：中国机械工业联合会科技工作部;机械与电子杂志社 出版：《机械与电子》2005年第10期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXYD2005100200 DOC编号：DOCJXYD2005100209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 应用指尖六维力矩传感器，实现了单手指的基于位置的笛卡尔阻抗控制，根据指尖力/力矩传感器提供的力信息，按照目标阻抗模型修正手指的参考位置，利用内环的位置控制器使手指跟踪期望轨迹。

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