作者:胡小锋,于建国,叶庆泰,彭晓春 单位:中国振动工程学会;上海交通大学;上海市振动工程学会 出版:《振动与冲击》2005年第02期 页数:5页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFZDCJ20050200C0 DOC编号:DOCZDCJ20050200C9 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 为了满足柔性机械手的高速运行和高精度定位的性能要求,采用了振动主动控制系统消除机械手末端振动。但控制系统中的接触式传感器改变了机械手的动力学特性。利用Lagrange方程原理建立了柔性机械手末端装有传感器的非线性动力学模型,从理论和仿真实验两个方面分析了接触式传感器的安装对动力学特性和控制系统性能的影响,并得出了相关结论。

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