作者：赵德会,常宗虎,施小成,唐照东 单位：中国造船工程学会 出版：《船舶工程》2005年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCANB2005030120 DOC编号：DOCCANB2005030129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着AUV(自主式潜器)技术的不断发展，对其自主性能的要求越来越高.AUV控制系统试验平台可以实现各种自主控制、动态控制算法及软件的系统集成.文章以能够自主完成地形勘察使命的AUV为研究对象，设计了AUV控制系统试验平台，对AUV控制系统硬件系统和基于行为仲裁的分层递阶软件系统做了较全面的介绍，利用QNX操作系统的多线程和消息传递技术实现了任务协调算法.在半实物试验平台上进行的地形勘察使命仿真结果验证了控制系统试验平台硬件结构合理，算法及软件集成可实现。

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