《Stewart结构六维力传感器力各向同性研究》PDF+DOC

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2. 《并联结构力传感器力矩各向同性研究》PDF+DOC 六维力传感器可以同时测量空间六维广义力 ，已成为机器人研究领域的重点之一。文中研究的是一种新型、适用于机器人手腕和指尖的Stewart结构的六维力传感器 ，分析其力矩各向同性指标 ，得到力矩各向同性的具体解析表达式 ，同时对力矩各向同性进行了图谱分析 ，并研究了坐标系变化对力矩各向同性指标的影响 ，......
3. 《基于Stewart结构六维大力传感器的性能分析及结构优化》PDF+DOC 针对基于Stewart结构新型六维大力传感器在结构设计时存在诸多性能指标难以均衡的问题，对传感器的结构几何参数与其性能的关系进行了分析。依据基于Stewart结构六维大力传感器的测量原理，建立了传感器测量精度与一阶静力影响系数矩阵条件数的关系模型。通过分析力及力矩一阶静力影响系数矩阵和力及力矩柔度矩......
4. 《Stewart结构六维力传感器各向同性的解析分析与优化设计》PDF+DOC 各向同性是反映六维力传感器结构性能优劣的重要指标，各向同性性能分析是Stewart结构六维力传感器结构设计中的关键性问题。为了获得最优的各向同性性能，应用螺旋理论建立Stewart结构六维力传感器的静态数学模型，系统研究传感器的各向同性性能指标。利用数学解析的方法，对传感器的正向和逆向各向同性进行分......
5. 《并联结构六维力传感器性能分析与优化设计》PDF+DOC 基于螺旋理论和空间模型理论绘制了Stewart平台型六维力传感器的性能图谱，总结了结构参数对传感器各性能指标的影响规律；在此基础上对大型Stewart平台六维力传感器的结构进行了非线性单目标、多目标优化设计，为具有普通球形铰链大型Stewart平台六维力传感器的设计和优化提供了依据。...
6. 《广义六维力传感器的特点及研究和应用状况》PDF+DOC 广义六维力传感器是指能够检测空间六维力(Fx、Fy、Fz、Mx、My、Mz)的传感器，由于其测力信息丰富、测量精度高等特点，使得其在机器人技术、航空航天技术及宇宙空间器的对接试验上有着广泛的应用。Stewart广义六维力传感器因其承载能力强、误差不积累等优点，受到了国内外许多学者的关注和研究。该文就......
7. 《新型机器人手指六维力传感器系统设计》PDF+DOC 针对六维力传感器刚度低、尺寸大等问题，设计了一种可应用于机器人手指的、新型Stewart并联结构的六维力传感器。对该六维力传感器的结构、测量电路等进行了设计，并对传感器标定数据进行了分析，结果表明该传感器系统设计理论正确，且具有一定应用价值。...
8. 《六维力传感器静态标定系统软件设计》PDF+DOC 介绍了新型Stewart并联结构六维力传感器的静态标定系统组成及标定步骤，重点进行了静态标定软件的设计。以机器人手指用六维力传感器为例进行了实验，对实验结果的分析表明了该软件的正确性及实用性。...
9. 《大量程预紧式六维力传感器及静态标定研究》PDF+DOC 提出一种新型的基于6/3-3Stewart结构的大量程预紧式六维力传感器，介绍了传感器的结构特点和测量原理。假设传感器为线性系统的情况下，研究超静定受力状态下的静态标定原理，并给出两种求解标定矩阵的标定方案。为了改善维间耦合和制造误差等因素带来的非线性影响，利用误差反传算法和径向基函数神经网络，研究......
10. 《双层预紧式六维力传感器及其静态标定》PDF+DOC 针对基于传统Stewart结构六维力传感器在解耦、刚度等方面性能的不足，设计并研制一种双层预紧式六维力传感器，并对其进行静态标定试验研究。所设计的六维力传感器采用球窝锥头式球面副代替传统球副，有效地减小了球副的摩擦力矩，另外测量分支只承受压力，消除了力在换向时对接触球面的冲击，提高了整体刚度。基于螺......