《基于方差分量估计的自适应融合导航》PDF+DOC

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2. 《自适应抗差联邦滤波算法》PDF+DOC 简要介绍了抗差估计理论 ；在顾及扰动异常的情况下 ，把自适应抗差Kalman滤波应用到联邦滤波上 ，对联邦滤波进行了改进 ，提出了一种自适应抗差联邦滤波算法。由计算结果可知 ，自适应抗差联邦滤波能较好地抑制载体观测异常和状态扰动异常对动态系统参数估值的影响 ，较好地提高导航解的精度...
3. 《多源传感器动、静态滤波融合导航》PDF+DOC 首先给出联邦滤波各局部输出量之间的相关协方差矩阵 ，进而给出了基于各传感器独立观测信息的动、静态滤波解法 ，这种解法避免了重复使用载体状态方程信息的问题 ，保证了多传感器数据融合的最优性 ，而且很容易扩展到抗差滤波和自适应滤波融合...
4. 《多传感器分层多级变结构组合导航信息融合方法》PDF+DOC 基于惯性/卫星(全球卫星定位系统(GPS)/北斗双星)/多普勒/星光组合导航系统，提出了一种用于组合导航系统的多传感器分层多级变结构部分优化故障检测、隔离与系统重构(FDIR)的信息融合模型和算法。给出了模型的构成，并讨论了分层多级融合顺序与部分融合对全局估计的影响及其优化。理论分析和仿真试验结果表......
5. 《基于多传感器的车载组合导航系统关键技术研究》PDF+DOC 车载导航系统由以前单一的导航系统逐渐发展为多传感器的车载组合导航系统，具有更高的精确度、可靠性和抗干扰性。文章首先分析了不同导航系统的特点，提出多传感器车载组合导航的必要性和优点，然后给出了组合导航的软硬件架构，对组合导航系统关键技术信息融合算法进行了详细探究，提出了工程实现的重要事项。...
6. 《某型无人机多传感器数据融合设计要求》PDF+DOC 无人机在程控飞行状态下要实现安全飞行，其飞控系统必须要具有高精度的飞行参数。传感器是其采集数据的重要途径，但单个传感器往往不能提高数据精度，为程控飞行带来不确定性。本文研究MSDF理论，并推导出符合高度及姿态角精度要求的计算公式，梳理应用该技术的方法和算法，进而对引入融合技术后的通道进行分析。通过M......
7. 《多传感器导航信息的优化处理》PDF+DOC 本文提出一种船舶组合导航方案，多种导航传感器的定位信息可灵活输入到此组合系统.系统对多路导航定位信息进行数据压缩成为一个伪测量，并组合进推算信息，充分利用当时的和以前的观测信息，得到优化了的估计船位和船速.其精度较被接入的任一子系统的精度都高.在计算机上进行的模拟实验表明，此方法确能提高定位精度和可......
8. 《数据融合技术在船舶组合导航中的应用研究》PDF+DOC 随着船舶导航系统的组合应用，有必要对组合导航信息进行数据融合以提供高可靠性的导航信息。在简单分析了船舶导航信息主要的数据融合方法的基础上，针对联邦滤波器的结构设计了传感器本地多次数据融合决策算法，并对融合了传感器本地决策数据融合算法的容错性进行了分析，对于推动数据融合在船舶组合导航中的应用具有一定借......
9. 《多传感器异步量测融合算法性能比较》PDF+DOC 归纳几种多传感器异步量测融合算法，即首先将各传感器异步数据统一到同一时刻，再对该数据进行并行或伪序贯滤波处理。分别采用理论证明和实例仿真分析对各种算法的估计精度、计算量等性能进行了比较。所得结论对实际工程应用中异步量测融合算法的选取有一定的指导意义。...
10. 《基于联邦滤波的多传感器主动容错估计方法》PDF+DOC 针对冗余传感器系统的容错问题，改进一种有反馈式联邦滤波的容错估计算法。通过残差法对硬故障进行检测，并隔离故障子系统的估计值。若全部子系统出现硬故障，取上一时刻的联邦滤波的最优值，通过系统状态方程计算得到系统状态量的预测值进行容错补偿。定义可信度因子，设计可信度单调性法则检测子系统软故障，并设计校正策......