作者：董世友,祝小平,龙国庆 单位：中国兵工学会 出版：《弹箭与制导学报》2004年第S3期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDJZD2004S30480 DOC编号：DOCDJZD2004S30489 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 根据战场中敌方阵地的威胁分布情况，采用分层的思想来协同多架无人机的航路。在产生 Voronoi 图的基础上，利用相切圆算法来规划出满足无人机的动态约束条件的最快航路，同时采用航路补偿的方法来使无人机同时到达目标从而增加任务的突然性和有效性。仿真的结果表明了算法的可行性。

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