作者：王海玉,王磊,孙增圻 单位：中国电子科技集团公司第21研究所 出版：《微特电机》2004年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWTDJ2004060060 DOC编号：DOCWTDJ2004060069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍了RoboCup组在进行多智能体的设计和实现研究中使用的硬件平台。重点研究了无速度传感器的微型空心杯直流电机的速度-电流双闭环控制系统，并提出了简单有效的电机控制方案和电机参数测量的方法，对采用电流内环的优缺点进行了对比讨论和分析。最后描述了整个电机控制流程和采用的系统优化。

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