《基于CCD传感器的球罐焊接机器人焊缝跟踪》PDF+DOC
作者:王军波,孙振国,陈强,纪萌,蒋力培,焦向东,薛龙
单位:中国机械工程学会
出版:《焊接学报》2001年第02期
页数:5页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFHJXB2001020100
DOC编号:DOCHJXB2001020109
下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《一种用于球罐焊接机器人焊缝实时跟踪的线阵CCD传感器》PDF+DOC2001年第07期 王军波,孙振国,陈强,纪萌
《弧焊自动控制系统传感与控制的研究现状》PDF+DOC2005年第05期 郑相锋,胡小建,李蕴泽
《无导轨球罐焊接机器人的轨迹预估控制》PDF+DOC2003年第03期 焦向东,薛龙,蒋力培,李明利,孙振国,王军波,陈强
《新型智能球罐焊接机器人视觉传感器的研究》PDF+DOC2001年第03期 孙振国,王军波,陈强,纪萌
《船舱排水孔移动机器人视觉传感器检测系统》PDF+DOC2010年第05期 许庆荣,张华,叶艳辉
《超声波传感器在直角焊缝自动焊接中的应用》PDF+DOC2009年第05期 王英鸽,毛志伟,周少玲,张华
《以旋转电弧为传感器的移动机器人角焊缝跟踪》PDF+DOC2009年第09期 高延峰,张华,毛志伟
《电弧传感器的研究及应用现状与面临的问题》PDF+DOC2002年第05期 徐健宁,陈焕明,熊震宇
《基于CCD传感的激光粒度测试技术研究》PDF+DOC2012年第04期 李彩荣,刘缠牢,闫思思
《电弧传感器技术在焊缝跟踪中的应用》PDF+DOC2008年第01期 贾剑平,徐坤刚,李志刚,徐鹏飞
主要研究以轮式移动机器人为本体的球罐焊接机器人的焊缝跟踪问题。轮式移动机器人本体难以实现实时、准确的运动轨迹控制 ,而球罐焊接工艺要求焊炬必须精确地沿焊缝以恒定的焊接速度焊接。为解决这一矛盾 ,本文首先设计了在一定运动约束条件下的轮式机器人本体与焊炬运动机构 ,建立了基于双CCD传感器的焊缝路径检测系统。在对轮式移动机器人在球罐表面移动时的运动学分析基础上 ,建立了机器人本体在一定误差范围内跟踪焊缝的控制模型 ,并设计了相应的控制策略。根据机器人与焊炬之间的运动约束关系 ,提出了焊炬位置实时精确的跟踪控制策略。现场工艺试验表明 ,所研制的球罐焊接机器人焊炬跟踪精度可达±; 0 .5mm ,能够满足实际工程应用
提示:百度云已更名为百度网盘(百度盘),天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。