《基于数据融合的两轮自平衡小车控制系统设计》PDF+DOC

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2. 《基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测方法》PDF+DOC 针对单一传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在噪声干扰和测量误差的问题，给出一种基于卡尔曼滤波实现对陀螺仪和加速度计数据融合的姿态检测方法，该方法以加速度计X、Z轴数据反正切运算得到的倾角值作为观测量，通过对陀螺仪时间累积产生的漂移误差进行估计，不断地反馈校正最终得到姿态信息的最优估计。仿真结果表明，该......
3. 《基于MEMS惯性传感器的两轮自平衡小车设计》PDF+DOC 着重分析了两轮自平衡小车的设计原理与控制算法，采用卡尔曼滤波算法融合陀螺仪与加速度计信号，得到系统姿态倾角与角速度最优估计值，通过双闭环数字PID算法实现系统的自平衡控制。设计了以MPU-6050传感器为姿态感知的两轮自平衡小车系统，选用8位单片机HT66FU50A为控制核心处理器，完成对传感器信号......
4. 《基于卡尔曼滤波的自平衡两轮电动车多传感器信息融合研究》PDF+DOC 针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题，利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合，设计实用的滤波算法，根据实验获得的惯性传感器误差特性，采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据，建立自平衡车导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数......
5. 《基于无线遥控的两轮自平衡车设计》PDF+DOC 提出了一种无线遥控两轮自平衡小车的设计方案，采用陀螺仪和加速度计测量小车的倾斜角度和加速度，通过卡尔曼滤波算法融合出角度，PID对步进电机进行控制。遥控器利用数字加速度计做传感器，实现重力遥感，对小车的方向和速度进行无线遥控。实验结果表明，该设计方案能够使小车保持直立，稳定前进后退，无线通信可靠，能......
6. 《自平衡机器人中数据融合算法的研究与实现》PDF+DOC 轮式自平衡机器人是一种通用的机器人，它适用于各种复杂环境中，通过陀螺仪和加速度计采集的数据可以控制其平衡性，但是不够精确和实时。为了进一步提高系统的响应，文中通过离散卡尔曼算法将ENC03陀螺仪和MMA7260加速度计采集的数据进行融合输出。首先研究了传统的卡尔曼算法，然后建立了适合自平衡机器人的算......
7. 《自平衡独轮车的研究与设计》PDF+DOC 在深入研究嵌入式操作系统的基础上，提出了基于STM32的自平衡独轮车设计方案，实现在狭小和危险的空间内工作等特殊环境进行自动行驶和控制。对国内外目前自平衡小车的研究经验加以分析，结合独轮车研究设计经验提出采用STM32为控制核心，驱动器选用无刷直流电机，利用陀螺仪和加速度计传感器检测车体的斜角度和角......
8. 《多传感器滤波算法下的两轮自平衡机器人控制》PDF+DOC 文中旨在实现两轮自平衡机器人更加稳定的姿态控制的研究，选择STM32作为开发平台，针对在对两轮平衡车姿态检测过程中存在一定的噪声干扰和测量误差的问题，设计了一种基于卡尔曼滤波的由多个传感器数据融合的方法。在更好地融合了多组陀螺仪与加速度计的数据，同时减少了存储量，得到更准确更稳定的角度值。控制结果表......
9. 《两轮自平衡小车的设计》PDF+DOC 设计了以陀螺仪ENC-03以及MEMS加速度计MMA7260为传感器的姿态感知系统，选用16位单片机MC9S12XS128为控制核心处理器，完成对传感器信号的采集处理、车身控制以及人机交互的设计，实现小车自主控制平衡状态、运行速度以及转向角度大小等功能.实验结果表明该系统的性能满足设计要求。...
10. 《基于STM32的两轮自平衡小车系统设计》PDF+DOC 针对小车控制系统的复杂性，设计一个以STM32F103C8T6微处理器为主控制器，以MPU-6050传感器为姿态检测部件的自平衡小车系统。由于陀螺仪和加速度计在测量时存在噪声干扰和随机漂移误差，采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合，补偿传感器测量误差，计算出小车倾角与角速度的最优估计值。......