作者:骆云志,张春华,吕卫强,周建平,王钤,赵永滨,李健,李珏颖 单位:中国兵器工业第58研究所 出版:《兵工自动化》2012年第12期 页数:11页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFBGZD2012120190 DOC编号:DOCBGZD2012120199 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 针对现有的传感器标定方法的不足,提出一种采用3D标定物的无人地面平台多传感器联合外标定方法。在参考和借鉴国内外学者的智能移动机器人传感器标定研究成果的基础上,建立了无人地面平台和多传感器坐标系;并从3D标定物、多层激光测距仪的外标定、多层激光测距仪和CCD摄像机的联合外标定、坐标系之间的齐次变换和L-M非线性最优算法等几个方面论述多传感器的外标定方法和步骤;对标定结果进行了验证和误差分析。现该方法已经成功应用于中型无人地面平台项目。应用结果表明:该方法能修正各传感器的安装位姿误差,保证标定后的各传感器的测量精度和目标(障碍物)在平台坐标系的一致性。

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