作者:李虹瑶,冯开凯,李庆源 单位:中国科技新闻学会 出版:《硅谷》2012年第18期 页数:2页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFGGYT2012180660 DOC编号:DOCGGYT2012180669 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 系统的主控芯片为飞思卡尔的16位单片机9S12XS系列ATMEGA16A,它负责协调各部份的工作和综合处理各种数据信息;电池为充电电池,它为系统提供动力;传感器可以又多种传感器,例如红外避障传感器、超声波传感器或电磁传感器等,它负责给主控芯片提供外界的信息,为其决策提供信息支持;MMA7260为飞思卡尔的加速度传感器,ENC-03为村田电子的陀螺仪,它们的作用是判断系统的实时倾斜角度,系统的实时倾斜角度是系统保持直立平衡的的重要判断依据,因而对其要求比较苛刻,所以我们采用加速度传感器与陀螺仪相结合的方式来获取,目的是结合2种传感器的优点,使获取的数据更加准确;2种传感器获取的信息经过卡尔曼滤波之后即为系统的实时倾角。获取系统的实时倾角之后,主控芯片可以根据实时角度信息来驱动直流电机的运转,编码器可以给系统提供实时的速度信息,可以构成对电机运转的闭环控制,电机运转采用PID算法进行控制。

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