作者：许波,朱熀秋,姬伟,潘伟,孙晓东 单位：华南理工大学;中国科学院系统科学研究所 出版：《控制理论与应用》2012年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZLY2012010090 DOC编号：DOCKZLY2012010099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)解决了标准无迹卡尔曼滤波(UKF)中由于误差协方差阵负定而引起的滤波发散问题，保证了算法的数值稳定性，但仍存在对模型参数变化的鲁棒性差、收敛速度慢及对突变状态的跟踪能力低等缺陷.因此，本文提出一种改进SRUKF滤波，通过引入时变渐消因子和弱化因子，实时修正滤波增益矩阵和误差协方差平方根矩阵，实现残差序列正交，确保SRUKF滤波保持对目标实际状态的准确跟踪.将该算法在无轴承永磁同步电机无速度传感器矢量控制系统中进行仿真研究.结果表明：改进SRUKF非线性近似精度、数值稳定性及滤波精度更高，在系统状态突变或负载扰动时，鲁棒性更强，能够有效实现转速及转子角度的准确估计，确保转子稳定悬浮运行。

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