《基于模糊-比例积分偏差修正的多旋翼飞行器姿态测算系统》PDF+DOC
作者:廖懿华,张铁民,廖贻泳
单位:中国农业工程学会
出版:《农业工程学报》2014年第20期
页数:9页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFNYGU2014200030
DOC编号:DOCNYGU2014200039
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以多旋翼飞行器为平台,结合遥感技术可实现对近地面农田信息进行遥感监测。飞行控制是多旋翼飞行器的核心,它主要负责实时收集传感器测量数据,解算飞行姿态,通过控制算法控制电机运转。因此,准确实时获取姿态信息是实现多旋翼飞行器的飞行控制基础,该文提出了基于模糊-比例积分(fuzzy-proportion integration,Fuzzy-PI)偏差修正的多旋翼飞行姿态测算系统。该系统由加速度传感器、陀螺仪、电子罗盘和STM32F103微处理器组成。采用四元数坐标转换,将测算系统中各传感器测量的姿态偏差代入模糊-比例积分偏差修正解算方法得到多旋翼飞行器的姿态,通过串口显示测算结果,并在SGT320E型3轴多功能转台上对测算的姿态进行验证。试验结果表明该文提出姿态测算系统解算时间达450次/s,静态测量时横滚角和俯仰角平均误差为1.213°;和1.072°;,长时间静态测量并未产生漂移,为多旋翼飞行器准确控制姿态奠定基础。当转台以频率为0.1 Hz,幅度为30°;的正弦波方式运动时,测算系统测量精度能达到1°;。试验结果表明在该文提出的多传感器姿态测算硬件系统中,模糊-比例.....。
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