作者：瞿亦峰,刘敏,顾晓龙 单位：中国机械工程学会;天津市机械工程学会;机电工业信息所 出版：《机械设计》2019年第S2期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXSJ2019S20540 DOC编号：DOCJXSJ2019S20549 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对国内大型变压器铁芯叠片仍然由人工完成的现状，研制了一种大型变压器铁芯叠片机器人。系统采用5台工业机器人、视觉相机、真空吸盘阵列来实现片料识别、抓取、叠片，通过X/Y导轨来拓展机器人的工作范围，通过叠片误差标定与补偿来提高叠片精度，通过粘片检测传感器+抖片汽缸解决粘片问题。设备操作仅需一人，大大节约了人力资源。

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