作者：刘奇,宋凯,张世平,王祁 单位：北京无线电技术研究所 出版：《电子测量技术》2012年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZCL2012050200 DOC编号：DOCDZCL2012050209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 设计了以DSP TMS320F28335为核心的非全向测距室内移动机器人，通过DSP控制超声波传感器阵列来获取障碍物信息。并且基于此机器人系统，提出一种基于目标向量的路径规划算法，该算法不仅融合了TangentBug算法机器人行为简单、全局收敛的特点，又解决了TangentBug算法仅能应用于全向测距质点机器人的问题。实验结果表明，在该算法下，机器人能够在多种类、多障碍的位置环境下有效避开障碍物，到达定目标点。

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