作者：张垚,鲜斌,殷强,刘洋,王福 单位：中国科学技术大学 出版：《中国科学技术大学学报》2012年第09期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZKJD2012090100 DOC编号：DOCZKJD2012090109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为实现四旋翼无人机的自主飞行控制，设计并搭建了四旋翼无人机的硬件飞行控制平台.该平台采用自行组装的四旋翼飞行器作为本体，航向姿态参考系统(AHRS)MTi-G单元作为主要机载传感器，ARM嵌入式系统芯片作为主控制器，AVR单片机作为超控单元.基于四旋翼无人机的非线性动态模型，采用内外环结构的PD控制算法，构造了无人机的位置与姿态跟踪控制器.实现了四旋翼无人机滚转角、俯仰角和水平纵向、横向位置共四个自由度的自动控制.实验结果表明，本文提出的机载控制系统设计取得了较好的飞行控制效果。

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