作者：武传宝,姜永增 单位：哈尔滨煤矿机械研究所 出版：《煤炭技术》2012年第04期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMTJS2012040750 DOC编号：DOCMTJS2012040759 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 由于轮式机器人的控制系统要求具有小型化、轻量化、实时性等特点，本文设计了一种基于ARM9+DSP+CAN的轮式机器人控制系统实验平台。在控制体系结构上采用CAN总线这种分布式体系结构，在传感检测方面，提出了一种基于飞利浦P87C591的CAN总线超声波测距系统的设计思想。试图通过对这种控制系统实验平台的研究找到一种对轮式机器人控制系统更为方便、灵活、高效的设计方法。

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