作者：王黎,李著信,刘书俊 单位：中储发展股份有限公司;中国物质储运协会 出版：《》 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCUYN2011070510 DOC编号：DOCCUYN2011070519 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对管道机器人定位的问题，提出通过多个里程轮获取定位数据，并对其进行融合处理。通过介绍基于关系矩阵的多传感器数据融合理论，采用阈值区间代替阈值点的方法消除由后者带来的判断模糊性，最后根据各里程轮的综合支持程度提出融合算法。算例结果说明，该方法步骤简单、计算量小、定位误差小，实现了管道机器人的精确定位。

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