作者：张传清,陈恳,邵君奕,陈雁,尹华彬,朱丽 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2011年第11期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2011110020 DOC编号：DOCJSYZ2011110029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为实现变截面复杂管道内壁喷涂机器人的定位、喷涂目标模型重建和喷涂轨迹规划功能，设计了末端激光定位扫描装置，描述了该装置传感器的选型、扫描头机构设计和相应的数学模型，并着重阐述了喷涂管道内截面自动扫描的流程以及测量路径规划算法的实现。实验证明，该设计实现了一类超常规尺寸喷涂目标在喷涂机器人坐标系中的数模重建功能，解决了逐点示教无法完成复杂内表面喷涂轨迹规划的问题。

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