作者：闫飞,庄严,王伟 单位：华南理工大学;中国科学院系统科学研究所 出版：《控制理论与应用》2011年第08期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZLY2011080070 DOC编号：DOCKZLY2011080079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术，提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法.基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征，同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征，并以高程图中的栅格作为载体，应用投影变换和信息统计方法将激光信息与视觉信息进行有效融合.在此基础上，对融合后的环境模型分别在地形和地貌两个层面进行可通过性评估，从而实现自主移动机器人实时室外场景理解.实验结果和数据分析验证了所提方法的有效性和实用性。

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