《未知环境下的机器人地图构建研究》PDF+DOC

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2. 《未知环境下的移动机器人环境建模研究》PDF+DOC 环境建模技术是移动机器人自主导航研究中的一个关键问题。本文给出一种基于多传感器信息融合的环境建模方法。实验结果表明该方法有效地克服了传感器的累计误差，有效地提高了环境建模的准确性。此方法的可行性和有效性通过Pioneer3-DX移动机器人得到了实验验证。...
3. 《构建移动机器人地图的多传感信息融合算法研究》PDF+DOC 多传感信息融合算法常用于构建移动机器人的地图。分析了移动机器人研究中常用传感器的工作原理，基于四轮移动机器人在转弯过程中存在的滑移现象，采用扩展卡尔曼滤波器算法将里程计信息与惯性测量单元信息融合，得到新的里程计信息，并采用Rao-Blackwellized粒子滤波器算法使激光传感器观测模型与新的里程......
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5. 《未知环境下移动机器人地图构建的研究发展》PDF+DOC 地图构建是未知环境下机器人完成复杂任务的前提条件，利用多机器人协作进行地图探测则提高了任务完成的效率与准确度。本文介绍了在未知环境下进行地图构建的问题及方法，并展望了该领域的研究方向。...
6. 《多传感器信息融合在移动机器人定位中的应用》PDF+DOC 机器人自定位是实现自主导航的关键问题之一。为了满足机器人在导航时精确定位的要求，提出一种基于多传感器信息融合的自定位算法。根据对机器人运动机构的分析和运动机构间的刚体约束，建立起机器人的运动学模型；由传感器的工作原理建立里程计和超声波传感器的观测模型；利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法将里程计和超声波......
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8. 《自移动式机器人自主导航研究的新进展》PDF+DOC 自移动式机器人的自主导航技术已经取代动作技术，成为机器人研究的核心领域，并涉及到多个学科领域。在定位研究、地图构建和路径规划等关键技术方面，近年来取得了长足进步，为机器在更加复杂的环境下实现自主和智慧移动提供了坚实的基础。文章主要探讨了自移动式机器人自主导航研究的新进展。...
9. 《未知环境中移动机器人环境感知技术研究综述》PDF+DOC 未知环境中移动机器人的环境感知技术是实现其环境建模、定位、路径规划等自主导航控制的前提，是移动机器人研究的关键技术之一。从环境信息的获取、处理、表达3个方面，针对现有的环境信息获取方式、环境信息特征的提取处理及融合方法，环境地图的建模问题等具体方法，详细介绍了未知环境中移动机器人的环境感知技术，最后......
10. 《未知环境下移动机器人通路拓扑图的自主建立方案》PDF+DOC 针对传统的移动机器人自主环境探索算法复杂度高的缺点，提出了一种未知环境通路拓扑图的自主建立方案。该方案利用区域划分、超声波测距法确定通路点，利用里程计获得通路点坐标，再根据通路点间的关联性构建全局通路拓扑图。实际应用表明，该方法具有控制结构简单、算法的复杂度低的优点。...