《基于STM32的两轮自平衡小车系统设计》PDF+DOC

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2. 《基于无线遥控的两轮自平衡车设计》PDF+DOC 提出了一种无线遥控两轮自平衡小车的设计方案，采用陀螺仪和加速度计测量小车的倾斜角度和加速度，通过卡尔曼滤波算法融合出角度，PID对步进电机进行控制。遥控器利用数字加速度计做传感器，实现重力遥感，对小车的方向和速度进行无线遥控。实验结果表明，该设计方案能够使小车保持直立，稳定前进后退，无线通信可靠，能......
3. 《MPU9250传感器的姿态检测与数据融合》PDF+DOC 设计了基于MPU9250多轴姿态传感器和MSP430F149单片机的姿态检测系统。利用传感器内部的陀螺仪、加速度计和电子罗盘，可以对3个轴的角速度、加速度、磁感应强度进行测量，进而解算成角度姿态。利用优化的卡尔曼滤波算法对解算的姿态角度进行了融合处理，融合后的数据有效地抑制了噪声，提高了角度姿态检测......
4. 《基于STM32的机器人爬楼姿态控制研究》PDF+DOC 基于意法半导体STM32单片机和MPU6050六轴加速度计陀螺仪传感器，设计了一整套智能机器人软、硬件系统。硬件电路包括电源模块、主控模块、传感器以及存储等外部模块，软件部分采用了基于改进的卡尔曼滤波算法以及模糊PID控制算法。...
5. 《基于单片机的两轮自平衡车硬件设计》PDF+DOC 本文在归纳和总结了两轮自平衡小车的技术特性和核心技术之后，设计了一种两轮自平衡车的硬件结构。该硬件系统以单片机为核心，通过MPU-6050陀螺仪加速度计为传感器来收集小车自身的倾斜角和加速度，该硬件系统分为4个主要模块，通过结合卡尔曼滤波算法和PID算法实现了小车的直立运动。...
6. 《自平衡独轮车的研究与设计》PDF+DOC 在深入研究嵌入式操作系统的基础上，提出了基于STM32的自平衡独轮车设计方案，实现在狭小和危险的空间内工作等特殊环境进行自动行驶和控制。对国内外目前自平衡小车的研究经验加以分析，结合独轮车研究设计经验提出采用STM32为控制核心，驱动器选用无刷直流电机，利用陀螺仪和加速度计传感器检测车体的斜角度和角......
7. 《多传感器滤波算法下的两轮自平衡机器人控制》PDF+DOC 文中旨在实现两轮自平衡机器人更加稳定的姿态控制的研究，选择STM32作为开发平台，针对在对两轮平衡车姿态检测过程中存在一定的噪声干扰和测量误差的问题，设计了一种基于卡尔曼滤波的由多个传感器数据融合的方法。在更好地融合了多组陀螺仪与加速度计的数据，同时减少了存储量，得到更准确更稳定的角度值。控制结果表......
8. 《基于MEMS陀螺仪和加速度计的动态倾角传感器》PDF+DOC 仿人形机器人各关节的姿态及重心位置是其步态控制研究的关键。为了获得这些姿态数据，设计了一种基于MEMS陀螺仪和加速度计的低成本动态倾角传感器，利用卡尔曼滤波算法将陀螺仪和加速度计输出的数据进行滤波融合，解决了加速度计因机器人的线性加速度而无法准确测量其动态倾角、陀螺仪因存在漂移等而长时间测量精度不高......
9. 《基于扩展卡尔曼滤波的吊钩姿态估计技术研究》PDF+DOC 针对吊钩运动不定且易受大风、雾气等影响其作业效率问题，提出并实现基于MEMS传感器的吊钩姿态估计系统；建立吊钩三维空间运动模型，消除吊钩扭转影响；通过四元数的扩展卡尔曼滤波算法，对MEMS陀螺仪、加速度计与磁强计进行数据融合，解算得到吊钩三维姿态、摆角与摆向；采用基于视觉检测的吊钩空间姿态为参考基准......
10. 《基于STM32的两轮自平衡小车控制系统设计》PDF+DOC 介绍了一种采用STM32F103C8T6单片机和数字运动传感器MPU-6050等设计的两轮自平衡小车。并利用卡尔曼滤波器算法融合陀螺仪和加速度计信号，计算出小车倾角和角速度的最优估计值，利用数字PID算法控制驱动电机的PWM信号实现两轮小车的自平衡控制。实际测试表明，设计的两轮小车可稳定地实现自平衡......