作者：占必红,麦晓明,吴功平,王珂,杨智勇,彭向阳 单位：武汉大学 出版：《武汉大学学报(工学版)》2015年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWSDD2015020220 DOC编号：DOCWSDD2015020229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 从电机性能和编码器性能两方面分析了对巡线机器人行走电机温度进行实时检测的必要性.提出了一种有刷直流电机发热模型及传热模型，并通过模型成功计算出电机绕组与外界环境的温度差值.介绍了巡线机器人行走电机温度的检测控制系统及温度传感器的安装结构.采用温度传感器DS18B20进行温度检测，用地面基站人机交互平台实时显示机器人现场运行过程中行走电机温度.在机器人控制程序中设定温度预设值，将所测得温度值与预设温度上限值进行比较，当所测得温度值高于上限值时，机器人将停止正在进行的运动，直至所测得温度低于预设值.以此实现机器人的智能控制.同时，基于高斯-马尔科夫的假设建立了温度传感器的一元线性回归模型，并根据假设采用了基于最小二乘法原理的方法对温度的测量值进行有效的修正。

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