《基于MEMS传感器的两轴姿态调整系统设计与试验》PDF+DOC
作者：马超,郑永军,谭彧,Yubin Lan,王书茂
单位：中国农业工程学会
出版：《农业工程学报》2015年第S1期
页数：10页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFNYGU2015S10050
DOC编号：DOCNYGU2015S10059
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在精准农业生产过程中，传感器实时采集作物信息或环境状态，传感器与作物的相对位置，直接影响到采集数据的准确性，及后期处理的效率，甚至影响到作业的效果。而田间道路、垄间颠簸，会影响传感器与作物相对位置，造成信息失真和不准确，为了减少地面不平整干扰对传感器位置的影响，该文提出了基于MEMS传感器步进电机驱动的两轴姿态调整系统。该研究分析了系统的工作原理和控制方法，以陀螺仪、重力加速度计为姿态测量元件，步进电机为驱动部件，设计基于单片机控制的两轴姿态调整系统平台软硬件结构。系统采用单片机对陀螺仪和加速度计信息的实时采样，建立了多传感信息的融合算法和姿态判定模型，可以实时分析检测对象姿态，并输出控制步进电机，对平台姿态进行补偿调整，保持控制对象的相对惯性空间方位不变，实现了平台姿态平衡的快速控制。同时系统加入了绝对位置传感器，实现初始工作状态的自动复位。测试试验结果表明，系统运行稳定，单轴姿态调整精度在平整坡路状态下最大误差在0.5°；以内，在田间颠簸路况运行下最大误差在3.0°；以内，能够满足信息采集和检测过程中姿态自动调整、保持相对位置的控制要求。利用该控制系统，能.....。
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