作者：陈剑斌,田联房,王孝洪 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2011年第06期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2011060620 DOC编号：DOCJSYZ2011060629 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 自主移动机器人是近年来研究热点，基于三节履带式机器人机械结构，提出了以ARM架构微处理器s3c2410为核心、多传感器的自主移动机器人控制系统，采用了Linux嵌入式操作系统作为S3c2410软件开发平台。微处理器外部扩展数字电路采用了CPLD来实现，减少了外围分立元件的使用及PCB面积，可靠性高、抗干扰能力强；基于Verilog语言对CPLD进行了设计与实现。ARM与CPLD采用ISA总线方式通信，整个控制系统具有良好的可扩展性、硬件可裁剪性。通过爬楼梯、避障等实验，验证了机器人具有良好的自主移动性能。

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