作者：高军,冯华山,刘桉,刘超 单位：大连组合机床研究所:中国机械工程学会生产工程分会 出版：《组合机床与自动化加工技术》2010年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZHJC2010020070 DOC编号：DOCZHJC2010020079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为获得四足仿生机器人足底所受六维力/力矩，结合机器人足部结构特点，提出了一种新型六维力传感器结构。介绍了该传感器的结构特点和测力原理，采用有限元方法对传感器弹性体进行静态和模态特性仿真，获取了该弹性体的变形图、应变云图、模态振型和固有频率，分析得出了传感器弹性体应变曲线、灵敏度和维间干扰情况。结果表明该传感器结构具有测量灵敏度高、维间干扰小，以及弹性体固有频率高等特点，满足四足仿生机器人足部测力的需求。

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