作者：乐健,张华,叶艳辉,彭园 单位：中国机械工程学会 出版：《焊接学报》2015年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJXB2015050020 DOC编号：DOCHJXB2015050029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了提高基于旋转电弧传感机器人跟踪角焊缝的准确度，解决基于水平滑块伸缩跟踪焊缝时水平滑块行程不够的问题.通过组合滤波方法，可以滤除焊接电流中的大部分噪声.利用最小二乘直线去拟合某些采样点，用拟合直线的斜率进行偏差识别.以偏差和最近三次偏差之和作为模糊控制器的输入量，经过模糊化，模糊推理，单点集重心法使模糊量清晰化，完成了模糊控制器的设计.再通过两轮差速运动跟踪角焊缝.最后进行了角焊缝的跟踪.结果表明，利用该方法，解决了跟踪焊缝时水平滑块行程不够的问题，基于旋转电弧传感机器人跟踪角焊缝的可靠性好，准确度高。

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