作者：黄斌,余晓芬,黄英,黄海阳,王标 单位：中国仪器仪表学会 出版：《仪器仪表学报》2010年第09期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYQXB2010090130 DOC编号：DOCYQXB2010090139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了解决三维柔性触觉传感器的静态标定问题，本文对三维柔性触觉传感器标定的特殊性以及采用砝码标定法标定三维触觉传感器时标定装置中的静摩擦力引起的误差进行了分析，提出了基于六维力测量来标定三维触觉传感器的方法，研制了一种基于六维力测量的气浮式标定平台；该平台采用气浮的方法将一个矩形六面体结构的浮板完全浮起，通过测量每组气浮承压腔内的压力来求取作用在浮板上沿X、Y、Z坐标轴方向的外力和绕X、Y、Z坐标轴方向的外力矩；给出了作用在标定平台表面上任意力的大小、方向和作用点坐标的计算公式。实测数据表明，研制的气浮式标定平台性能可满足三维柔性触觉传感器的静态标定要求。

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