《基于扩展卡尔曼滤波的多传感器目标跟踪》PDF+DOC

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2. 《分层卡尔曼滤波融合精度的研究(英文)》PDF+DOC 目的分析了传统分层卡尔曼滤波融合算法，指出传统卡尔曼滤波融合算法不能很好地提高跟踪精度且算法复杂的缺陷，提出了一种加权分层卡尔曼滤波融合算法，方法应用理论分析和蒙特卡洛仿真方法，对传统融合算法和新算法进行比较，并给出了各种情况下均方根误差的统计值比较，结果分层融合算法并不优于加权平均和反馈加权平均算......
3. 《多传感器滤波跟踪型数据融合算法研究》PDF+DOC 针对非线性观测的目标跟踪问题，对滤波跟踪型数据融合进行了研究，提出了基于去偏转换测量值卡尔曼滤波算法的非线性系统中的数据融合算法.从仿真结果可以看出，集中式融合算法和分布式融合算法的差别并不大，结果基本相同.因此，在非线性系统中，基于去偏转换测量值卡尔曼滤波算法的分布式融合算法可以重构集中式融合算法......
4. 《色噪声下的多传感器量测融合》PDF+DOC 传感器量测噪声通常可表示为一阶时间相关的Markov随机序列。该文将单传感器的色噪声量测滤波方法推广到多传感器的情形，提出了6种色噪声下的多传感器量测融合算法。通过协方差分析技术和仿真实验，对各算法的滤波精度、计算量和使用灵活性等性能进行了比较性评估。由评估结果得出的两条算法选取原则对实际中量测融合......
5. 《基于模糊卡尔曼滤波的多传感器焊缝检测方法》PDF+DOC 建立了包含焊缝位置及其变化量的焊缝位置偏差模型，基于模糊控制理论提出了一种模糊卡尔曼滤波算法，对系统的过程噪声和测量噪声进行在线调整，并给出了焊缝误差协方差和残差协方差的匹配方法。在此基础上，采用多传感器数据融合技术，整合单个传感器获取的焊缝位置信息以提高焊缝检测的精度。最后，为验证所述方法的可行性......
6. 《飞机着陆时的容错导航》PDF+DOC 研究了飞机在微波着陆环境中的传感器容错系统。该系统的主要目的是检测辅助导航设备和机载传感器的故障，并在这些传感器可能发生故障时提供可靠的飞机状态估计值。自动导航和控制系统利用这些状态估计控制和引导飞机按预定路线降落。...
7. 《运用异质传感器信息融合的移动机器人自定位》PDF+DOC 采用单类、单一传感器很难获得移动机器人的准确定位.为此，运用异质传感器信息融合来提高定位精度.首先，建立机器人运动方程和CCD摄像机观测模型.然后，利用扩展卡尔曼滤波器进行状态估计，选择Q，R矩阵抑制系统的模型噪声和量测噪声，并实现移动机器人的自定位.接着，建立超声波传感器的观测模型，获得机器人的自......
8. 《基于ECEF的误差配准与目标跟踪算法》PDF+DOC 考虑量测噪声和地球曲率对配准的影响，提出了一种基于地心坐标系(ECEF)的扩展卡尔曼滤波(EKF)配准与目标跟踪算法。根据坐标系转换关系，给出误差配准计算公式，建立目标的动态方程，用EKF方程进行估计。仿真结果表明：该法能同时有效估计目标运动状态和传感器配准误差，可用于远距离的传感器配准和目标跟踪。...
9. 《基于被动式传感器的目标跟踪算法研究》PDF+DOC 仅有角度量测的被动式单传感器跟踪搜索系统有广泛的应用前景，但现有的针对性跟踪算法并不能很好的处理实际问题，失跟现象常常发生。本文对现有算法所存在的问题进行了深入研究，并提出了相应的改进算法。通过对机动目标运动分析，总结出角度向量在时间域中的变化规律，通过引入新的计算向量，对原算法残差计算进行了修正。......
10. 《目标跟踪系统容许量测噪声问题》PDF+DOC 在实际工程应用中，多传感器目标系统中常常出现随机的全部或部分测量丢失现象，这时递推误差协方差阵(ECM)是一个随机过程；针对多传感器通道探测概率小于1的不完全量测，给出了估计误差协方差系统统计意义下稳定性的条件和稳态Kalman滤波的线性矩阵不等式(LMI)计算法。并分析了不完全量测下稳态滤波方差与......