作者：嵇鹏程,沈惠平 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2010年第12期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2010120680 DOC编号：DOCJSYZ2010120689 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 研究了一种新型适应管径的排水管道清淤机器人，基于AT89C51单片机，通过压力传感器MCL-L测量轮子对管壁的压力值与设定值进行比较，实现机器人的鲁棒性和适应性；通过光电传感器GK-430A检测机器人是否到达检查井口，实现机器人的自主性和智能性；用超声波传感器实现绞刀机构的径向移动，以满足不同管径清淤的需要。方案论证表明：该系统适应性强、工作效率高、去淤彻底。

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