作者：任阳,吴宝元,申飞,吴仲城,钱昌忠 单位：天津市工业自动化仪表研究所;天津市自动化学会 出版：《自动化与仪表》2010年第10期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHY2010100020 DOC编号：DOCZDHY2010100029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 当前主流的仿人机器人都采用ZMP(zero moment point)理论作为稳定行走的判据。实时ZMP点落在支撑足与地面接触形成的多边形支撑区域内是仿人机器人实现稳定步行的必要条件。因此实现仿人机器人在复杂现实环境中稳定行走，必须要求机器人足部感知系统提供足够丰富的地面环境信息，从而可以准确获取支撑区域的形状以实现基于实时ZMP点的稳定控制。文中将柔性阵列力传感器应用于仿人机器人足部感知系统，提出了获取仿人机器人支撑区域形状的方法，而且通过实验验证了其可行性。

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