作者：韩庆瑶,徐瑾,朱晓光 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2010年第11期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2010110280 DOC编号：DOCJZCK2010110289 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了实现对机器人的实时控制，要求主控制器与各个感应机构和执行机构之间高效稳定的通信；对机器人控制系统的开发，需要设计一种满足实时性和高效性要求的多机通信系统；控制系统采用二级分布式结构，主控制器作为上位机，各传感器和电机内置的微处理器作为下位机；基于AVR单片机的主从多机通信方式，利用半双工的异步串行方式通信；这种数字化的通信方式具有高效、稳定的优点，可以大大简化控制程序的开发；实验证明，应用这种控制系统的小型机器人具有灵活性高、开发周期短且稳定性高的特点。

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