作者：禤家裕,裴海龙 单位：天津市工业自动化仪表研究所;天津市自动化学会 出版：《自动化与仪表》2010年第12期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHY2010120020 DOC编号：DOCZDHY2010120029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 简要介绍了小型无人机总体架构与自主飞行策略，在此基础上重点阐述了无人机高度测量与控制的硬件设计与软件算法实现。通过一种数据融合算法将GPS、声纳与气压计组成的多传感器高度测量数据处理后融合到GPS/INS组合导航系统中实现无人机的精确姿态控制与轨迹跟踪。实际飞行数据表明，飞控系统的硬件设计与软件算法实现配合良好，能达到预期的飞行效果。

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