《一种适用于非360°探测机器人的避障导航算法》PDF+DOC
作者：赵祚喜,汪宁,张智刚,赵汝祺,俞龙,罗锡文
单位：中国机械工程学会
出版：《机械工程学报》2010年第19期
页数：9页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFJXXB2010190080
DOC编号：DOCJXXB2010190089
下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于激光雷达的移动机器人实时避障策略》PDF+DOC2006年第02期 蔡自兴,郑敏捷,邹小兵
《未知环境下移动机器人路径规划方法》PDF+DOC2005年第01期 石鸿雁,孙茂相,孙昌志
《关节式移动机器人自主越障中基于模糊神经网络的障碍识别方法》PDF+DOC2002年第03期 徐正飞,杨汝清,仲昕
《非360°探测范围四轮导航车辆的平滑路径避障算法》PDF+DOC2013年第05期 谭志斌,赵祚喜,赵汝祺,李姣姣,俞龙
《基于生物触角的仿生条件反射机器人导航算法》PDF+DOC2013年第02期 江济良,屠大维,许烁,赵其杰
《基于声纳环传感器的机器人避障研究》PDF+DOC2012年第02期 段丙涛,杨平,翟志敏
《滚动窗口局部路径规划在未知环境中的应用》PDF+DOC2010年第02期 马宏伟,邹治辉,李晓鹏
《基于S3C2410的超声波避障系统设计》PDF+DOC2009年第02期 单承刚
《基于主动探测的室内未知环境下移动机器人地图创建算法》PDF+DOC2006年第05期 周光明,陈宗海,刘年庆,贾梦雷
《超声波测距仪在移动机器人避障中的应用》PDF+DOC2006年第S2期 刘玉芹,刘敬文
对自主引导车辆或自主移动机器人来说，在未知环境中能避开障碍而成功到达预定的目的地是一项基本要求。Bug及其衍生算法是实现机器人在未知环境中避开障碍到达指定目的地的基于传感器的著名导航算法，它们认为机器人是平面上的一个点，具有360°；障碍检测范围，具有贴着障碍物边缘绕行的能力，对通常的非360°；障碍检测范围且具有物理尺寸的机器人来说，Bug类算法就不能直接应用。提出一种适用于这类机器人的改进的Bug算法，包括结合DistBug算法、VisBug算法得到较短路径的“相遇点”与“脱离点”的确定方法，基于按分段直线与速度空间法结合得到圆滑自然路径的绕行障碍物边缘算法。还提出“虚拟触角”的概念来分析利用传感器数据，机器人依靠多种“虚拟触角”实现基于传感器的改进Bug算法。编写出完整的程序实现该算法，并以Pioneer3-AT室内机器人为对象对改进算法进行验证。结果表明，机器人可以利用提出的Bug改进算法实现未知环境下定目标点无碰撞导航。
提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。