《基于线性规划算法的多机器人系统的协同定位》PDF+DOC
作者:李闻白,刘明雍,赵涛,裴譞
单位:中国航天科工集团公司第十七研究所
出版:《计算机仿真》2010年第03期
页数:5页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJSJZ2010030410
DOC编号:DOCJSJZ2010030419
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传统的多机器人协同定位研究大多采用“主从式”模型,它要求给主机器人配备许多昂贵且不易获得的高精度定位设备,这在实际应用中有很大的局限性。针对这一问题,通过对多机器人“并行式”协同定位模型的分析,建立了机器人群体协同定位的线性传感器约束模型。在满足传感器约束条件下,利用线性规划算法得到了系统内每一机器人的不确定区域。理论推导和仿真结果表明,该定位算法较高精度地实现了机器人群体的协同定位,且具有成本低、精度较高等工程实用价值。
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