故障现象一辆奔驰R320车，客户反映该车ABS、ESP故障灯异常点亮，不久前因同样故障在其他4S店更换了相关配件，一切正常，但行驶了约5天后，故障现象重现。故障诊断及排除接车后笔者对该车故障进行了验证，确认故障现象属实。利用故障检测仪读取故障代码，故障代码为5151(图1)，含义为横向偏摆率传感器信号错误。

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