《滚动窗口局部路径规划在未知环境中的应用》PDF+DOC
作者:马宏伟,邹治辉,李晓鹏
单位:西安科技大学
出版:《西安科技大学学报》2010年第02期
页数:6页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFXKXB2010020210
DOC编号:DOCXKXB2010020219
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为了实现未知复杂环境下机器人的局部路径规划,提出了一种新的局部路径规划方法,使机器人自主探测周边障碍物情况。通过滚动窗口计算局部目标等途径进行路径规划,从而实现机器人无碰撞到达全局目标点。该方法可以使机器人在未知复杂环境中较快较好地进行路径规划。仿真试验表明该方法具有可行性、有效性和实时性。
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