作者：程南瑞,刘国栋,徐菊香 单位：中国航天科工集团公司第十七研究所 出版：《计算机仿真》2010年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJZ2010040400 DOC编号：DOCJSJZ2010040409 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了保证类人机器人行走的稳定性，合理的步态规划和误差补偿是最为关键的两个方面。针对研究新一代的类人足球机器人AFU2008，在步态规划方面，根据ZMP(零力矩点)稳定性原理，首先用参考轨迹法进行关节轨迹规划，然后由运动学逆解出的关节转角值对机器人舵机进行实际控制；在误差补偿方面，采用对ZMP影响较大的上体运动进行误差补偿，并针对传统的上体补偿方法的局限性，提出了允许上体高度作匀速运动的改进方法。最后通过仿真和实际实验表明：相对于传统补偿方法，新方法能够更加明显减小机器人的ZMP误差，提高机器人ZMP的稳定裕度，使得类人机器人可以稳定快速的行走。

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