作者：葛为民,张月,王肖锋,刘振民,侯晓敏,李强 单位：中国机械工程学会;天津市机械工程学会;机电工业信息所 出版：《机械设计》2015年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXSJ2015040100 DOC编号：DOCJXSJ2015040109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 自主对接是实现机器人自重构的关键技术。基于新型自重构模块化机器人M2SBot的结构，设计了独特的正弦加速度槽凸轮式对接锁紧机构，可实现可靠连接。同时提出一种新的三维空间对接算法，将基于罗德里格矩阵的公共点法与爬山搜索算法相结合，扩大了两个待接面间空间偏移角的搜索范围。该算法利用红外线传感器计算两模块间的相对位姿偏差，通过逐步调整各个偏移量实现对接。最后分析了整个过程的对接策略。仿真结果表明，该锁紧机构和对接算法可以有效地实现模块间的对接。

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