作者：朱大奇,陈亮,刘乾 单位：东北大学 出版：《控制与决策》2009年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZYC2009090100 DOC编号：DOCKZYC2009090109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模，并利用LMS算法来调节滤波器的权系数.通过对滤波器权系数和误差信号平方的分析，实时检测出传感器的故障，并应用FIR滤波器输出替代故障传感器信号，实现传感器故障情形下水下机器人容错控制.应用该方法对Outland 1000水下机器人传感器的故障进行检测和容错，实验结果表明所提故障检测方法准确可靠，具有较好的容错效果。

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