作者：薛伦生,舒涛,戴新生 单位：北京无线电技术研究所 出版：《电子测量技术》2009年第05期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZCL2009050240 DOC编号：DOCDZCL2009050249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 本文采用AT89C52单片机为控制核心，实现了小车在翘翘板上运动的平衡控制。该系统采用步进电机控制小车的运动，采用金属传感器采集小车的运动方向，采用单轴倾角角度传感器采集小车在翘翘板中心点的状态。程序算法上采用模糊PID自整定控制，很好的解决了系统平衡的问题。经多次试验，小车能在翘翘板上短时间内达到平衡状态并保持稳定，体现了步进电机和金属传感器在小车平衡控制系统中的优势。系统采用步进电机很好的解决了小车运动速度控制的问题，该设计思路可推广应用于工业控制系统中。

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